공부와 취미 사이 그 어딘가

서로 다른 두 LiDAR를 사용하여 얻은 포인트클라우드 데이터를 이용하여 Object Tracking을 진행하려던 찰나, 서로 다른 LiDAR 센서를 사용하다보니 2개의 Topic으로 포인트클라우드 데이터를 수신하는 점이 번거로웠다. 두 센서로 받는 2개의 포인트클라우드 Topic을 1개의 Topic으로 합쳐 다시 Publish 하는 과정과 코드에 대해 본 글에서는 다뤄보려 한다. 해당 과정을 다음과 같은 환경에서 진행되었다. Ubuntu 18.04 / ROS-melodic 환경 VLP-16 라이다 센서 Livox Horizon 라이다 센서 1. Topic 합쳐서 다시 Publish하기 일반적으로 ROS 환경에서 라이다 센서를 통한 포인트 클라우드 데이터는 driver 패키지를 통해서 publish된 T..