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공부와 취미 사이 그 어딘가

[ROS] LiDAR pointcloud data merging (Velodyne & Livox) | Topic 1개로 합치기

서로 다른 두 LiDAR를 사용하여 얻은 포인트클라우드 데이터를 이용하여 Object Tracking을 진행하려던 찰나, 서로 다른 LiDAR 센서를 사용하다보니 2개의 Topic으로 포인트클라우드 데이터를 수신하는 점이 번거로웠다. 두 센서로 받는 2개의 포인트클라우드 Topic을 1개의 Topic으로 합쳐 다시 Publish 하는 과정과 코드에 대해 본 글에서는 다뤄보려 한다. 해당 과정을 다음과 같은 환경에서 진행되었다. Ubuntu 18.04 / ROS-melodic 환경 VLP-16 라이다 센서 Livox Horizon 라이다 센서 1. Topic 합쳐서 다시 Publish하기 일반적으로 ROS 환경에서 라이다 센서를 통한 포인트 클라우드 데이터는 driver 패키지를 통해서 publish된 T..
프로젝트/자율주행 대회 2023. 8. 2. 22:58
Camera - LiDAR 캘리브레이션(Calibration) 이란?

자율주행 대회를 준비하며 많은 센서들을 사용해보았는데, 물체를 탐지(Object detection) 및 추적(Tracking) 하기 위해서 두 가지 센서 Camera, LiDAR 센서를 동시에 사용하기로 결정했다. 센서 퓨전(Sensor Fusion)하여 두 센서를 동시에 사용하기 위해서는 Calibration 작업이 필요했는데, 이게 뭔지 알아보자. Camera-Lidar Calibration 이란? : 두 센서가 각각 차량에 대해 정확한 정보를 제공할 수 있도록 보정하는 과정 즉, 두 센서의 위치, 방향을 정확히 조정하여, 차량이 수집한 데이터를 정확하게 겹쳐서 해석할 수 있도록 하는 것 소프트웨어 기반 → 실제 수집한 데이터를 분석, 보정 ⭐ 하드웨어 기반 → 수동으로 위치, 방향을 조정 cf) C..
프로젝트/자율주행 대회 2023. 7. 2. 00:55
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